4. Robot Lego Mindstorms EV3

1. Časti

Základom stavebnice je počítač v tvare krabičky:

Možno k nemu pripojiť rôzne časti a tak vytvoriť funkčné zostavy, napríklad robot, autíčko, gitara:

Počítač obsahuje:

  • 4 vstupné porty, označené 1, 2, 3, 4 - pripájajú sa tam senzory
  • 4 výstupné porty, označené A, B, C, D - pripájajú sa tam motory
  • 6 tlačidiel na výber položiek a pohyb v menu, a LCD display
  • mini USB
  • slot na mikroSD kartu
  • Wifi a Bluetooth
  • 16 MB flash
  • 64 MB RAM

Stavebnica obsahuje:

  • riadiaca jednotka
  • 3 motory - 2 veľké a 1 presný
  • 2 dotykové senzory
  • ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti
  • senzor na intenzitu a farbu svetla
  • gyroskop
  • sada dielov

Dotykový senzor umožňuje detegovať tri stavy: stlačený, uvoľnený a náraz (stlačenie a následné uvoľnenie).

Svetelný senzor umožňuje merať intenzitu svetla. Keďže má vlastný svetelný zdroj, tak aj intenzitu odrazeného svetla a dokáže rozpoznať farby predmetov. Senzor sa využíva napríklad v scenároch, ak má robot sledovať čiernu, alebo farebnú čiaru.

Ultrazvukový senzor meria vzdialenosti v rozsahu 0 – 255 cm s presnosťou 3 cm. Pomocou tohoto senzora sa robot dokáže vyhnúť prekážkam, alebo ako v našom prvom príklade, zastaviť pred prekážkou.

Gyroskop – meria rotačný pohyb a uhly náklonu s presnosťou 3 stupne. Vzorkovacia frekvencia je 1 kHz, takže je možné zostrojiť aj robota, ktorý udržiava rovnováhu na dvoch kolesách, podobne ako Segway.

Servomotory – v súprave sú tri. Dva veľké silnejšie, ktoré spravidla slúžia na pohon, alebo kráčanie a jeden presnejší, ktorým sa väčšinou ovláda manipulácia. Otáčky sú ovládané pomocou pulzne-šírkovej modulácie PWM. Každý motor má senzor indikujúci uhol natočenia s presnosťou 1 stupeň.

PrílohaVeľkosť
priruckaEV3.pdf12.56 MB
MindstormsPocitac.jpg40.53 KB
MindstormsModely.jpg81.16 KB
MindstormsZostavy.png184.35 KB
MindstormsCasti.png254.12 KB

2. Programovanie

3. Linky